庫卡機器人主板故障報警維修服務過程

01 問詢，了解現場基本狀況

接到緊急服務需求，與現場工程師溝通，了解庫卡機器人在夜班調試期間出現關節碰撞報警（機器人未發生真實碰撞），手動各關節均報警，導致停線停產。

02  做好準備，緊急趕往客戶現場

根據公司技術服務流程，準備好工具相關資料，與公司技術團隊做好溝通，與客戶做好對接，趕往客戶現場。

03 現場狀況分析，拍照備份

現場與客戶溝通，了解故障發生前后的具體操作過程，然后對設備現狀進行檢修前的備份，拍照等記錄工作。

04 狀態確認

庫卡機器人人使能狀態，手動操作，狀態確認;

庫卡機器人使能轉態（電機上電狀態）正常，控制柜K42，K43接觸器吸合狀態正常，并且可以保持，操作搖桿，機器人報關節碰撞（操作哪一軸，報對應關節碰撞故障），在手動動作的瞬間，K44接觸器吸合但立即回彈，同時使能接觸器回彈掉電。 

05 手自動運行程序確認

手動執行程序，機器人報動作監控，直接掉電，自動執行程序時狀態一致，機器人本體無動作。

06 確認關節狀態

手動控制機器人抱閘（危險操作，謹慎安全），移動各關節軸，全程可以移動，三軸動作有異常，四軸齒輪箱異響，屬于保養問題，基本確定本體各軸并未出現機械故障。

07 排查驅動問題

驅動狀態正常，各指示燈顯示正常，機器人日志未查詢到關于驅動相關報錯信息，排除驅動問題

08 排查接觸器板問題

通過排查電路確定接觸器板可能相關的接口，均為正常，整體更換接觸器板，未能解決故障問題，排除接觸器板故障

09  排查K44接觸器問題

K44接觸器是控制機器人本體電機抱閘的，通過排查，確認接觸器本身沒有問題;

再排查接觸器的輸入和輸出時，發現輸入電壓不正常;

進一步排查，發現K43接觸器的輔助觸點控制的輸出有問題;

通過確認，K43接觸器上該輔助觸點損壞。

10  更換輔助觸點，確認故障問題

通過更換輔助觸點，機器人故障問題解決，庫卡機器人恢復正常工作。

11  交待注意事項

給現場工程師故障分析，交代注意事項。