飛克機器人維修（東莞）有限公司(www.dhfh.cn)是由深耕在數(shù)控機床電氣系統(tǒng)維修行業(yè)十多年的東莞市菱克數(shù)控機電有限公司為了能夠更好地服務(wù)工業(yè)機器人行業(yè)所成立的獨立運營的專業(yè)維修公司。經(jīng)過多年對工業(yè)機器人的深入了解及研究，我們組織了多名維修技術(shù)工程師，針對市場上的機器人品牌（含F(xiàn)ANUC發(fā)那科、ABB、YASKAWA安川、KUKA庫卡等）成立了技術(shù)專攻小組專門攻克各品牌機器人故障維修技術(shù)難題。 如今，我們能夠高效高質(zhì)地修復(fù)各大品牌工業(yè)機器人的控制器、示教器、I/O板、驅(qū)動器、伺服電機、計算機板、電源板、安全板等所出現(xiàn)的各種故障。同時，我們還提供各大品牌機器人的本體和控制柜調(diào)試保養(yǎng)服務(wù)。除了各種高科技專業(yè)維修工具和模擬系統(tǒng)測試臺外，我們還配備了多臺各品牌機器人作為研發(fā)及修復(fù)測試設(shè)備！ 拒絕盲修，是我們對自我發(fā)展的要求，也是我們對客戶負責的態(tài)度體現(xiàn)。今后，我們將緊跟工業(yè)機器人行業(yè)的發(fā)展步伐，不斷更新維修測試設(shè)備，進一步提高維修技能，以滿足客戶不斷增長的需求。
發(fā)那科機器人在焊接過程，由于出現(xiàn)各種故障，為此本文根據(jù)現(xiàn)場實際情況重點對機器人常見故障和應(yīng)對措施進行分析。
自動弧焊機器人工作站一般由弧焊機器人及控制器、外圍操作機連鎖機構(gòu)和焊接電源組成，在設(shè)備故障排除時可以根據(jù)故障代碼并結(jié)合各模塊進行設(shè)備維修。
1. 發(fā)那科弧焊機器人運動部位故障
弧焊機器人運動部位故障，該故障一般報警代碼前綴為SRVO，出現(xiàn)該故障報警時需要檢查各伺服單元及相應(yīng)的控制線路。下面結(jié)合兩個例子進行說明。
（1）FANUC M—10i弧焊機器人配備R—30iB控制系統(tǒng)在運行過程中突然停機并出現(xiàn)報警為：SRVO-021 SRDY OFF（G∶2 A∶1）。
首先對該報警進行復(fù)位，發(fā)現(xiàn)無法復(fù)位該報警。查閱該報警號的故障原因為：所顯示的群組、軸所對應(yīng)的伺服放大器的準備就緒信號關(guān)閉。
由于設(shè)備前期正常使用所以排除各軸軸號、放大器號和放大器類型更改的原因，根據(jù)報警號顯示的群組可以看出是弧焊系統(tǒng)的外部旋轉(zhuǎn)軸，首先檢查設(shè)備外部各軸連鎖開關(guān)，未發(fā)現(xiàn)存在故障。
初步判斷，故障原因應(yīng)該在設(shè)備外部旋轉(zhuǎn)軸的第一個伺服電動機處。為進一步判斷故障原因，測量伺服電動機側(cè)抱閘電壓為0V，而伺服放大器側(cè)抱閘電壓為正常電壓24V，判斷為伺服電動機抱閘未打開，導(dǎo)致設(shè)備控制器報警。
FANUC弧焊機器人常見故障維修進一步排查線纜，發(fā)現(xiàn)伺服電動機編碼器線、抱閘線均存在磨損斷線現(xiàn)象。更換編碼器線，抱閘線后，復(fù)位該報警后顯示報警號為SRVO-062 BZAL異常（G∶2 A∶1），進行脈沖復(fù)位并校準該軸零點后設(shè)備恢復(fù)正常，如圖1所示。
（2）FANUCM—10i弧焊機器人在自動運行過程中出現(xiàn)停機并報警：SRVO-046 OVC異常（G:2 A:1）SRVO-024 移動時誤差過大（G∶2 A∶1）SRVO-124 確認機械塞子（G∶2 A∶1）。
操作人員反映該報警前期出現(xiàn)過并可復(fù)位，但此次無法復(fù)位。根據(jù)報警號判斷主要報警應(yīng)該為SRVO-046 OVC異常（G∶2 A∶1），查閱該報警號的故障原因為：伺服裝置內(nèi)部計算的均方根電流值超過了最大允許值。
為保護電動機和放大器免受熱損壞，發(fā)出該報警。可能的原因主要集中于伺服電動機抱閘、電源和過載。分析該故障可能原因為伺服電動機在運行時電流過大導(dǎo)致報警，存在過載現(xiàn)象。
根據(jù)故障原因檢查抱閘、電源、線圈無異常，但在檢查線路是發(fā)現(xiàn)有一外部軸伺服電動機的電源線磨損，分析原因為線路在振動中可能出現(xiàn)對地導(dǎo)致故障發(fā)生，處理后報警復(fù)位。
但設(shè)備在運行一段時間后仍然出現(xiàn)該報警，分析可能是伺服電動機故障，拆下伺服電動機在不加負載的情況下試運行，無報警，但在運行中發(fā)現(xiàn)伺服電動機軸出現(xiàn)擺動，至此判斷該工位減速器出現(xiàn)故障，拆下減速器發(fā)現(xiàn)減速器卡死，更換減速機后設(shè)備正常。
2. 發(fā)那科弧焊機器人工作站弧焊尋位程序故障
弧焊機器人工作站弧焊尋位程序故障，此類故障的報警前綴一般為THSR，該類故障應(yīng)著重檢查與尋位相關(guān)的參數(shù)設(shè)置、硬件連接和寄存器狀態(tài)。下面結(jié)合兩個例子進行說明。
（1）FANUC M—10i弧焊機器人配備R—30iB控制系統(tǒng)在正常工作中出現(xiàn)報警THSR-030還沒有搜查開始，已經(jīng)接觸制品，SRVO-126 Quiqe停止錯誤（G∶1）。
分析兩處報警主要原因應(yīng)該是THSR-030故障后設(shè)備停止才發(fā)生SRVO-026故障，因此查閱THSR-030故障原因為：在搜索動作開始之前，電線與零件接觸。
對策為：檢查零件盒電線或示教新的搜索開始位置。由于該弧焊程序故障中存在尋位，分析尋位中存在零件與弧焊機器人的電信號交換，故決定檢查該電信號交換線路，但該電信號交換過程中未發(fā)現(xiàn)電氣線路，分析可能通過焊絲進行信號傳遞。
檢查焊絲時發(fā)現(xiàn)送絲軟管脫落，焊絲與設(shè)備支撐架接觸，而支撐架與零件工裝是一個整體，故焊絲與零件接觸構(gòu)成信號回路，導(dǎo)致故障發(fā)生，更換送絲軟管并做好絕緣后，設(shè)備故障消除，如圖2所示。
（2）FANUC M—10i弧焊機器人程序在進行尋位動作時出現(xiàn)報警，報警號為：THSR-022 工件未零點標定。
考慮該焊接程序是第一次進行示教并試運行，應(yīng)該與編程參數(shù)有關(guān)，查閱報警對策要求進行零件調(diào)校；另外由于報警號為THSR，于是考慮檢查碰觸相關(guān)的參數(shù)。DATA——碰觸設(shè)定，然后找到尋位使用的參數(shù)號并將原點位置的值改為開，接著再次對該位置進行尋位示教，最后關(guān)閉原點，試運行程序未發(fā)生報警。
3. 外部緊急停止線路故障
外部緊急停止線路故障，該類故障報警號一般與SRVO相關(guān)，但其主要原因是由于緊急停止線路被觸發(fā)導(dǎo)致設(shè)備故障，因此此類故障因檢查與設(shè)備緊急停止相關(guān)的設(shè)置、硬件和線路。下面結(jié)合兩個例子進行說明。
（1）FANUC M—10i弧焊機器人配備R—30iB控制器顯示報警SRVO-232 NTED輸入，設(shè)備無法運行。
首先復(fù)位該報警號，發(fā)現(xiàn)無法復(fù)位該報警，查閱故障代碼原因為：檢測到NTED（非示教啟用裝置）。故障對策為：按NTED（非示教啟用裝置），然后按REST（復(fù)位）鍵。
根據(jù)故障對策檢查外部各急停均未發(fā)現(xiàn)故障，因為該設(shè)備前期進行維修時更換過緊急停止單元電路板，在對該電路板進行檢查時發(fā)現(xiàn)該電路板缺少一個短接插頭CRMA96，將該短接插頭接入電路板A20B-2102-005上后設(shè)備恢復(fù)正常，如圖3所示。
（2）FANUC M—10i弧焊機器人在更換緊急停止電路板后報警，報警號為：SRVO-372 OPEMG1狀態(tài)異常，SRVO-230 Chain異常。
查閱報警號故障原因為：通過操作面板的急停開關(guān)檢測出來鏈路報警。檢測各緊急停止開關(guān)未發(fā)現(xiàn)異常，檢查緊急停止24V電壓正常，檢查總線轉(zhuǎn)換單元輸入信號發(fā)現(xiàn)一緊急停止【關(guān)鍵詞87】信號沒信號，檢查該線路發(fā)現(xiàn)線路中間繼電器故障，更換后無法復(fù)位SRVO-230報警，通過操作MENUS—ALARMS—F4 RES_CH1—F4 是—REST，可將該報警消除，消除后設(shè)備恢復(fù)正常，如圖4所示。
4. 設(shè)備長期閑置或者被維修過導(dǎo)致的設(shè)備故障
設(shè)備長期閑置或者被維修過導(dǎo)致的設(shè)備故障，該類設(shè)備故障代碼無規(guī)律可言，一般由于參數(shù)設(shè)置不當，或者設(shè)備軟硬件由于狀態(tài)改變導(dǎo)致設(shè)備無法運行，該類故障要根據(jù)前期維修內(nèi)容進行檢修。下面結(jié)合兩個例子進行說明。
（1）FANUC M—10i弧焊機器人在閑置一段時間后由于斷電更換編碼器電池導(dǎo)致零點丟失，在進行零點校正時，機器人第五軸出現(xiàn)報警，報警號為SRVO-050 碰撞檢測報警【關(guān)鍵詞177】（G∶1 A∶5），且該報警無法復(fù)位。
查閱該報警號故障原因主要為：
①焊槍與工件撞擊。
②加減速過猛。
③伺服電動機、伺服放大器故障。
④伺服電動機抱閘故障。
⑤伺服電動機電源電壓、電源線故障。
⑥減速機故障。
針對故障原因?qū)Φ谖遢S進行檢查，首先檢查各電氣線路，電源電壓未發(fā)現(xiàn)異常，由于該設(shè)備長期未運行，所以排除撞擊和參數(shù)設(shè)置原因。接著對伺服電動機和減速機進行檢查，發(fā)現(xiàn)減速機蝸桿與齒盤有沖撞的痕跡，為進一步確定故障原因，更換伺服電動機，發(fā)現(xiàn)設(shè)備仍然出現(xiàn)報警，確定減速機出現(xiàn)故障。
拆解減速機構(gòu)發(fā)現(xiàn)減速機在逆時針方向運行時運行平穩(wěn)，在順時針方向運行時存在死點，需要很大的力方可通過，從而導(dǎo)致伺服電動機電流過大報警，進一步拆解該部分發(fā)現(xiàn)蝸桿與齒盤間隙需進行調(diào)整，通過制作調(diào)整墊片對該間隙進行調(diào)整，最終調(diào)整墊片由原來的0.5mm調(diào)整至0.9mm，消除死點減速機平穩(wěn)運行。裝機并進行原點校正后設(shè)備正常運行，如圖5~圖7所示。
拆解第五軸蝸桿，并調(diào)整蝸桿與齒盤間隙，防止運行中死點產(chǎn)生加工的調(diào)整墊圈，厚度為7mm
（2）FANUC M—10i弧焊機器人在設(shè)備進行維修后所有I/O口均無法使用，設(shè)備無任何報警。
查看設(shè)備數(shù)字I/O口全部顯示為OFFLN，由于考慮該設(shè)備前期進行了維修，維修人員可能更改了某項參數(shù)設(shè)置，所以檢查與I/O相關(guān)的參數(shù)設(shè)備，未發(fā)現(xiàn)異常。于是考慮設(shè)備DeviceNet I/O配置，通過操作MENUS—I/O—下頁—DeviceNet發(fā)現(xiàn)81-84號機架均處于OFFLINE狀態(tài)，將82號機架更改為ONLINE狀態(tài)，設(shè)備恢復(fù)正常。
5. 程序編寫故障
設(shè)備程序編寫故障，該類故障一般出現(xiàn)在程序第一次編寫時或者試運行時，排除該類故障需要編程人員認真檢查程序內(nèi)容并進行修改即可。下面結(jié)合兩個例子進行說明。
（1）FANUC M—10i弧焊機器人在進行零點校正后運行TCP程序時報錯，設(shè)備報警號為MOTN-049 零點標定結(jié)果未更新，點動任意單軸時設(shè)備報警為JOG-002 零點校準未完成。
由于該設(shè)備前期使用單軸零點標定對設(shè)備6個軸進行了零點標定，所以考慮在零點標定中出現(xiàn)未完成的步驟，于是將系統(tǒng)變量$DMR_GRP【1】改為TURE，然后重新進行零點標定，標定完成后進行設(shè)備重啟，設(shè)備恢復(fù)正常。
（2）FANUC M—10i弧焊機器人在進行新程序示教并運行時，出現(xiàn)報警MOTN-023在奇異點附近，程序無法運行。
考慮該報警與程序示教點有關(guān)，于是更改該示教點位置，改變零件防止位置，重新記錄示教點，然后試運行該程序，該程序正常運行無報警。
上面僅僅是通過幾個簡單的故障現(xiàn)象總結(jié)了幾條FANUC M—10i弧焊機器人維修的方法，但FANUC M—10i弧焊機器人工作站由于系統(tǒng)組成較復(fù)雜，其涉及學科較多，故障表現(xiàn)不直觀，維修難度較大，所以要求維修人員要在實際維修中不斷的積累經(jīng)驗、學習新的維修技術(shù)，才能對設(shè)備故障判斷準確、維修迅速。
FANUC弧焊機器人常見故障維修
一、發(fā)那科FANUC機器人機械手機器人軸：
二發(fā)那科FANUC機器人齒輪箱：
三、發(fā)那科FANUC機器人電纜狀態(tài)：信號電纜，動力電纜，用戶電纜，底電纜，立臂電纜。